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1www.cppcns.com.如果尚未启动WSL-ROS环境，请运行Windows“开始”菜单中的WSL-ROS快捷方式。这将打开一个终端应用程序和一个Ubuntu终端实例。我们将这个终端实例称为终端1。

在终端中输入以下命令，在一个空世界中启动TurtleBot3华夫饼的模拟：

[TERMINAL 1] $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

一个露台模拟窗口应该打开，在里面你会看到一个TurtleBot3华夫饼干

2.在新终端实例中，输入以下命令：

[TERMINAL 2] $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

总结：

到目前为止，您已经使用roslaunch命令启动了两个单独的ROS应用程序。roslaunch是启动ROS项目的一种方式。正如您应该从上述示例中观察到的，我们以以下方式使用此命令：

roslaunch{package name}{launch file}

该命令将两个参数作为输入：{package name}是包含我们想要执行的功能的ROS包的名称，{launch file}是该包中的一个文件，它确切地告诉ROS我们想要启动的包中的功能。

3.roscd是一个ROS命令，它允许我们导航到系统上安装的任何ROS包的目录，而无需我们事先知道该包的路径。

打开一个新的终端实例（terminal 3），并使用roscd命令导航到linux文件系www.cppcns.com统上的turtlebot3_teleop包目录：

4.In TERMINAL 3 enter $ cd ~ to go back to your home directory

[TERMINAL 3] $ roscd turtlebot3_teleop
[TERMINAL 3] $ pwd
[TERMINAL 3] $ ls
[TERMINAL 3] $ ls -F
[TERMINAL 3] $ cat turtlebot3_teleop_key.launch

包的启动文件通常位于包目录中的启动文件夹中。您应该注意到上面ls命令的输出中有一个启动文件夹。

cd是一个Linux命令，允许我们更改终端当前所在的目录。用这个导航到turtlebot3_teleop package launch文件夹，然后再次使用ls查看其中的内容。在这个文件夹中，你会看到turtlebot3_teleop_钥匙。

cat是一个Linux命令，我们可以使用它在终端中显示文件的内容。

pkg：包含我们想要启动的功能的ROS包的名称。

type：我们希望在该包中执行的脚本（即ROS节点）的全名（包括文件扩展名，如果有）。

名称：我们想给ROS节点一个描述性名称，用于在ROS网络上注册。

输出：节点的任何输出将被打印的位置（输出将被打印到终端窗口的屏幕，或输出将被打印到日志文件的日志）。

ROS节点是执行特定机器人任务和操作的可执行程序，如我们在上述示例中看到的远程（或“远程操作”）控制。

5.使用以下命令查看哪些节点当前处于活动状态：

[TERMINAL 3] $ rosnode list

我们可以通过使用rqt_图形包中的rqt_图形节点来可视化活动节点之间的连接。我们可以使用rosrun直接启动此节点（您可能会收到一些错误消息，但不要担心）：

[TERMINAL 3] $ rosrun rqt_graph rqt_graph

6.探索ROS主题和信息

通过使用rostopic ROS命令，我们可以了解关于/cmd_-vel主题的更多信息。

在新的终端实例（终端4）中，键入以下内容：

[TERMINAL 4] $ rostopic info /cmd_vel

内容的输出：

Type: geometry_msgs/Twist

Publishers:
 * /turtlebot3_teleop_keyboard (http://localhost:#####/)

Subscribers:
 * /gazebo (http://localhost:#####/)

[TERMINAL 4] $ rosmsg info geometry_msgs/Twist

要完成此操作，请在仍在运行的任何进程（终端1、2和3）中输入Ctrl+C，关闭所有活动的终端进程。因此，相关的Gazebo和rqt_图形窗口也应关闭。

一两分钟后，您将用python创建一些简单的发布者和订阅者节点，并在它们之间发送消息。正如我们之前了解到的，ROS应用程序应该包含在包中，因此我们需要创建一个包，以便开始创建我们自己的ROS节点。

ROS提供了一个工具来创建一个新的ROS包，并确保所有基本元素都存在：catkin_http://www.cppcns.comcreate_pkg。

当我们创建和使用自己的ROS包时，在特定的文件系统位置工作非常重要，这样ROS就可以适当地访问和构建所有内容。这些空间被称为“Catkin工作空间”，其中一个已经在WSL-ROS环境中创建：称为Catkin_ws。

#!/usr/bin/env python3
# A simple ROS publisher node in Python

import rospy
from std_msgs.msg import String

class Publisher():
 
  def __init__(self):
    self.www.cppcns.comnode_name = "simple_publisher"
    topic_name = "chatter"

    self.pub = rospy.Publisher(topic_name, String, queue_size=10)
    rospy.init_node(self.node_name, anonymous=True)
    self.rate = rospy.Rate(10) # hz
 编程客栈      
    self.ctrl_c = False
    rospy.on_shutdown(self.shutdownhook)
   
    rospy.loginfo(f"The '{self.node_name}' node is active...")

  def shutdownhook(self):
    print(f"Stopping the '{self.node_name}' node at: {rospy.get_time()}")
    self.ctrl_c = True

  def main_loop(self):
    while not self.ctrl_c:
      publisher_message = f"rospy time is: {rospy.get_time()}"
      self.pub.publish(publisher_message)
      self.rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
  publisher_instance = Publisher()
  try:
    publisher_instance.main_loop()
  except rospy.ROSInterruptException:
    pass

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